青川合力叉车
关于合力
安徽合力股份有限公司系安徽叉车集团有限责任公司核心控股子公司，1996年在上海证券交易所上市，注册资本7.402亿元，是我国目前规模大、产业链条完整、综合实力和经济效益好的工业车辆研发、制造与出口基地；是我国叉车行业较早的上市公司，拥有国家级企业技术中心，也是国家创新型企业、国家火炬计划重点高新技术企业、安徽省工程机械建设（合肥）基地领军企业。
全球合力
合力叉车主导产品是“合力、HELI”牌系列叉车，在线生产的1700多种型号、512类产品全部具有自主知识产权，产品的综合性能处于国内领先、国际先进水平。自1991年起，企业主要经济技术指标连续多年保持国内同行业领军地位。2006年，叉车集团进入世界工业车辆行业10强，2016年位居国际第7位。公司在国内拥有自主营销网络，建立了24个省级营销网络和400多家二级代理销售服务网点，拥有完善、健全的服务体系。
在海外80个国家和地区建立了海外代理网络，产品销往世界140个国家和地区，其中欧美地区占公司出口量的60%。2013年完成整机产销突破8万台，其中突破出口1万台，合力品牌叉车国内市场占有率突破27%，实现利税总额10.04亿元，企业在册员工人数8000人。“十三五”，安徽合力将以“树百年合力、进世界五强”为目标，力争成为中国工业车辆行业的领导者，全球工业车辆行业的领先者，“中国合力，提升未来”。
品牌理念
企业使命：『合力提升未来』
合力与员工、客户、股东、供应商等相关方，凝心聚力，携手打造更轻松、更高效、更环保的运搬装备，持续提升人类的工作与生活质量。
合力提升未来”作为我们的使命，一是代表了一种责任。作为中国叉车行业的第一品牌，合力责无旁贷承担着提升行业国际地位的责任；二是代表企业和行业未来发展的信心。中国作为第一大市场，我们应该有国际一流的品牌、一流的企业和一流的产品；三是希望凝聚各方力量，共同把合力民族品牌进一步做强做大，实现快速提升，早日跨入国际工业车辆领域第一集团。
企业愿景：『世界五强，百年合力』
合力以进入世界工业车辆五强为近期目标，立志成为国际一流、基业长青的企业。
百年合力是我们的理念定义，世界五强是我们量化的目标。合力人一步一个脚印，不断拼搏进取，逐渐把企业做大做强。进入新世纪以来，合力进入了一个飞速发展的时期，在2006年成功跻身世界叉车行业十强。今天我们提出跻身世界叉车行业第一集团，进入世界五强的目标，是对我们辉煌的历史的传承，更是合力人永不停息的脚步！
合力自诞生至今承载着许多人的希望。合力愿景是企业使命的必然要求，是领导对合力的殷切期望，是产业报国的社会责任，是对客户、员工、股东、供应商、社会公众多年来对我们支持的回应，是超越自己跻身世界一流的激励。争取早日进入世界叉车行业五强，将合力品牌打造成国际一流，从而实现百年合力，基业长青。
核心价值观：『以人为本，以精品回报社会』
- 以人为本?
以人为本”就是以合力员工、用户、股东及相关方为根本，努力实现其长远及根本利益最大化。
合力尊重依靠员工，员工忠诚成就合力。合力要成为员工可以长期信赖的工作与生活家园，员工在合力成长、成才，并进而为合力的持续发展贡献力量。
以持续提升人类工作与生活质量为宗旨，合力努力研发更轻松、更高效、更环保的运搬装备。从零部件开始，合力制造精品以回报社会，最大限度地满足用户要求。合力认为：新品首先必须是精品，新品是精品的延伸，“以精品回报社会”是“以人为本”的延伸，也是维护相关方利益的保证，更是合力履行社会责任的体现。
国际化的全球竞争首先比拼的是人才，人才是企业乃至国家赖以生存发展的最重要因素。在企业经营中的“人”，是指企业发展的相关方：既是企业的员工，也是企业的股东；既是企业的客户，也是企业的供应商；既是给予企业帮助与支持的政府机关，也是企业所处地周边环境中的居民。
凡是对企业的生存和发展会产生影响的人都应该作为企业的相关方。合力的以人为本，就是以合力的相关方为中心，维护相关方的根本利益，满足相关方发展的需求，促进相关方全面进步。只有真正关注了相关方的利益诉求，企业才能健康发展，永葆青春。
- 以精品回报社会
精品是新品的延伸，一方面指我们的产品和服务都是优质的，一方面指我们的管理和其它工作也是精品。用精品回报社会是社会发展的需要，是顾客需求发展的需要，也是合力发展的根本。
坚持经济效益与社会效益并重，注重企业品牌形象的维护，以实际行动促使企业与股东、客户、合作伙伴和社会利益相关者持续共同发展，这是企业使命的要求。以精品回报社会各界对合力的支持与厚爱，最大限度的满足客户需求，促进员工进步，助推所有的相关方的发展，是履行企业使命、实现企业愿景的现实途径。
青川合力叉车
叉车汇（www.chachehui.com），主要经营代理各品牌叉车、仓储设备；以提供高性价比的产品和极致服务体验为经营理念，为工厂和用户之间建立高效透明的供需渠道，目前已经成为国内领先的叉车供应链服务商。
服务全川
叉车汇(chachehui.com)可服务于成都、绵阳、德阳、南充、宜宾、自贡、乐山、泸州、达州、内江、遂宁、攀枝花、眉山、广安、资阳、广元、雅安、巴中、凉山、甘孜、阿坝等。
机器人技术中的功能安全：基于 EtherCAT 的故障安全
图片来源：Synapticon
Synapticon的CEO Nikolai Ensslen和Brinkmann Electronic的CEO Peter Brinkmann解释了Fail Safe over EtherCAT（FSoE）如何确保机器人的功能安全。
Fail Safe over EtherCAT（FSoE）是一种通过EtherCAT传输安全相关数据的协议，可以确保机器人技术的功能安全。Synapticon的首席执行官Nikolai Ensslen和Brinkmann Electronic的首席执行官Peter Brinkmann解释了在实践中的重要性。
自主移动机器人（AMR）、自动导引车（AGV）和自动导引车（AGS）在复杂的生产线和大型仓库中正变得越来越普遍。然而，自主自驾系统也可以在其他环境中提供有价值的服务，例如，显著提高工作流程的效率。
然而，传统的AGV，即第一代系统，通常都是由各种各样的部件和电缆组成。除此之外，还有电池所需的空间。然后，这往往导致内部空间不足，或者必须对系统进行相应的设计。众多不同的组件也需要在能源管理、控制和施工方面进行大量的协调工作。这也使得维护成本很高，而且这些系统在远离大型生产和物流设施的地方使用并不经济。它们的规模和复杂性使较小的空间或经济实力较弱的公司难以应用方案。因此，技术需要变得更精简。然而，到目前为止，一个重要的方面和一个主要的挑战是安全功能不可或缺的整合。
通过EtherCAT集成运动和故障安全功能，结构紧凑，效率高
下一代AGVs现在可以扩大应用范围。决定性的创新在于通过单一电缆和协议简单连接所有组件。通过EtherCAT实现故障安全。在紧凑而节能的系统中，齿轮箱、电机、编码器、伺服控制器、激光扫描仪、控制硬件和软件以这样一种方式协调和连接，在显著减少资源和空间使用的情况下实现了智能和安全的运动控制。
下一代AGV需要更少的组件以及更少的内部布线–这与传统的解决方案有很大的区别。这简化了开发，使制造更精简，维护更容易。节省下来的体积可以用来使AGV整体更小，或安装更强大的电池。因此，这样的系统具有更远的范围，需要更少的停机时间。
Brinkmann Electronic 首席执行官 Peter Brinkmann：“我从许多对话中了解到，当前众多创新产品开发从一开始就依赖于 EtherCAT 和 FSoE。”
图片来源：Brinkmann Electronic
AGV和机器人技术的安全性
安全仍然是一个关键问题。机器人系统正在向人类靠拢。这对于cobots来说尤其如此，但对于经典的工业机器人来说也是如此。特别是在移动机器人和人类工人的路径交叉的地方，功能安全是不可缺少的。FSoE技术允许简单集成可靠的安全功能，如安全限速（SLS）、安全限位（SLP）、安全停车1（SS1）和安全停车2（SS2）。
因此，EtherCAT的故障安全功能正在从数字方面推进，成为高效安全的最重要的构建模块；这被称为现场总线安全。如果没有FSoE，安全功能的集成需要大量的电缆和I/O。在传统的AGV中，除了标准编码器外，每个轴上都有一个安全编码器，每个编码器都有一根电缆，还有一个安全制动器，也有相应的电缆。Cobot也有力/力矩传感器和用于教学的输入按钮，这也需要大量的电缆。
有了FSoE，所有的功能都能以更少的精力整合。然而，直到现在，还没有一个通用的完整解决方案来实现这一点，尽管一些AGV和协作机器人的制造商已经开发了专有解决方案。嵌入式系统专家Synapticon作为集成运动领域的首批供应商之一，最近已将这种方法实现为适合大规模生产的标准产品。因此，FSoE现在可用于嵌入式控制器类，适用于协作机器人和AGV。
Synapticon 首席执行官 Nikolai Ensslen。图片来源：Synapticon
安全架构，尤其适用于带有机械手的移动机器人
FSoE 是一种相对较新的、不太复杂的架构，适用于所有机器人，特别是带有机械手的移动机器人。这使得从 Cobot 和 AGV 构建混合系统成为可能，即只有一个控制器的移动平台上的机械臂。以前 FSoE 的替代方案是PROFIsafe（安全控制器）或CAN 总线作为串行总线系统在安全关键系统中。然而，EtherCAT 已成为机器人领域机器人控制的标准。现在，FSoE 不仅在理论上，而且在实践中都使 EtherCAT 具备安全性。与 CAN 不同，EtherCAT 支持低延迟的高带宽和数据速率，这对于靠近或与人一起使用机器人系统至关重要。
EtherCAT 和 FSoE 不仅是标准化的，而且在产品种类方面也是市场领导者。国际 EtherCAT 社区不断发展壮大，具有安全功能和 FSoE 的 EtherCAT 产品数量也在不断增加。今年的贸易展览会，例如汉诺威博览会或Automatica，已经证明了这一点。
由于产品种类繁多，用户可以在不同的供应商之间进行选择，而不是局限于一个制造商。用户变得更加独立，这是当今市场情况下的主要优势，在这种情况下，能够更换组件具有重要的战略意义。
“我从许多对话中了解到，许多当前和创新的产品开发从一开始就依赖于 EtherCAT 和 FSoE。”Brinkmann Electronic 的首席执行官 Peter Brinkmann 说道。
节省电缆、组件、空间和重量
Synapticon 拥有全面的高度紧凑型伺服驱动器产品组合，其安全性已通过 TüV SüD 认证。最新证书现在还确认了STO（安全扭矩关闭）和SBC（安全制动控制）方面的功能安全新的 Somanet Circulo 系列。Fail Safe over EtherCAT 可确保更高的效率和安全性，无论传感器的集成目的如何，例如温度、湿度、力或速度。特殊的控制和调节技术确保即使在最小的区域运行时也能产生尽可能少的热量。性能水平和能源效率受益于此。这对于机器人和自动化组件制造商很重要，对于依赖经过认证的安全技术的机器制造商也很重要。
Synapticon 驱动器以机械方式集成到电机和齿轮装置中。这是节省空间、重量、电缆和安装的另一个步骤。制造过程经过优化，工作步骤更少。另一方面，减少组件数量可以降低采购和仓储的复杂性。
安全地将驱动器和传感器相互连接
Brinkmann Electronic是一家在运动和安全方面拥有丰富经验的服务开发商。凭借 Bel.guard 产品，Brinkmann Electronic 提供了一个安全运动控制平台。Bel.guard 有一个 FSoE 主站，因此可以以安全的方式集中评估和控制大量传感器和驱动器。用于监控、停止功能和简单逻辑的集成安全功能可以最佳地适应多轴系统。例如，这构成了整个机器人或 AGV 安全架构的基础。
Synapticon 和 Brinkmann Electronic 的技术协调良好，可以优化协同工作。此外，bel.guard 还能够集成更多第三方传感器和 EtherCAT 技术。
演示系统展示了组件的交互
为 SPS 2021 设置的演示系统展示了这些组件如何与硬件和软件结合使用。在这里，Synapticon 的伺服驱动器和编码器与 Brinkmann Electronic 的安全软件一起使用。该系统由安全传感器、工业 PC 和电机/齿轮装置组成。Synapticon的基本Integrated Motion 技术和Brinkmann Electronic Berlin 的评估平台 bel.guard 在这方面发挥了核心作用，事实证明在这种情况下特别灵活。与来自其他知名制造商的带或不带齿轮的完整车轴的多种组合也是可能的。
“通过共同努力和使用开放式界面，该演示展示了一种新的解决方案质量，它支持一种全新的思维方式。”Peter Brinkmann 解释说。
经认证的功能安全现在也使用基于 EtherCAT 的故障安全
未来，低压环境将需要结合经认证的 STO 和 SBC 安全功能的解决方案。因此，使用 FSoE 将 SLS（安全限速）、SP（安全位置）、SLT（安全限转矩）等安全运动功能的认证功能安全扩展到现场总线安全是正确的一步。一些制造商已经在开发基于这一下一个安全级别的产品。
超紧凑、功能强大的伺服驱动器旨在用于机器人技术中的集成轴设计和要求苛刻的机械工程中的运动组件。它们用于机器人手臂、服务机器人、越来越多的机器以及自动化物流解决方案。FSoE 现在在安全方面提供了决定性优势。FSoE 在机器人技术中的出现意味着不再需要专有系统。FSoE 专门在安全领域提供的选项现在实际上已作为标准提供。这降低了系统级成本，同时提高了可扩展性和灵活性。这些是最终在实践中很重要的因素。
